O cavalo Lusitano, enquadra-se na familia do cavalo ibérico, do qual fazem também parte: o Altér Real, o Andalus, o Zapatero e outros. Por sua vez o cavalo Ibérico descende de Sorraia (que tem raises no Tarpan Selvagem da Ásia) e o cavalo Arabe (mais concretamente do Berbére do norte de Africa).No passado, o cavalo Lusitano foi utilizado pela cavalaria portuguesa e, graças à sua enorme força, tornou-se famoso entre os agricultores entre cavalo de sela e de tiro ligeiro. No entanto é nas arenas portuguesas que, enquanto montada dos cavaleiros (toureio a cavalo), é hoje conhecido.
Tal como os outros cavalos Ibéricos, o cavalo Lusitano possui uma acção elevada e um quarto traseiro robusto, aprendendo facilmente os exercícios de Alta Escola muito usados na tourada.
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